该项目结合 CasADi 的自动微分、求解器耦合以及代码生成等特性,为大规模非线性规划 (NLP) 提供了简洁易用的求解方案。该方案已成功应用于多个硕士论文研究中,有效促进了非线性最优控制问题的探索。