CasADi

该项目结合 CasADi 的自动微分、求解器耦合以及代码生成等特性，为大规模非线性规划 (NLP) 提供了简洁易用的求解方案。该方案已成功应用于多个硕士论文研究中，有效促进了非线性最优控制问题的探索。

该项目urdf2casadi-matlab的主要目标是通过从URDF（统一机器人描述格式）文件中提取机器人的几何和物理参数，生成机器人运动学和动力学的符号表达式。该工具支持固定基础的开放链机器人，并可用于计算符号化的运动学和动力学模型。其灵感来源于CasADi，并能通过符号表达式进行高效的动力学分析。安装此软件包时，需确保将CasADi库正确添加到MATLAB路径中。相关的安装说明和验证功能可参考附带的文档。使用时，首先启动setPath.m脚本，确保项目及其子文件夹被正确加入路径。然后，可以在Verification子文件夹中选择并运行对应的测试脚本，创建和验证针对IDynTree的模型。此工具还包括一些有用的算法，如生成符号函数及其C代码版本（编译为.mex文件），适用于各种动力学和运动学元素的计算。该工具特别适合用于计算回归矩阵的转置，并支持外力估计的动量观察器*模拟。