该项目urdf2casadi-matlab的主要目标是通过从URDF(统一机器人描述格式)文件中提取机器人的几何和物理参数,生成机器人运动学和动力学的符号表达式。该工具支持固定基础的开放链机器人,并可用于计算符号化的运动学和动力学模型。其灵感来源于CasADi,并能通过符号表达式进行高效的动力学分析。安装此软件包时,需确保将CasADi库正确添加到MATLAB路径中。相关的安装说明和验证功能可参考附带的文档。使用时,首先启动setPath.m脚本,确保项目及其子文件夹被正确加入路径。然后,可以在Verification子文件夹中选择并运行对应的测试脚本,创建和验证针对IDynTree的模型。此工具还包括一些有用的算法,如生成符号函数及其C代码版本(编译为.mex文件),适用于各种动力学和运动学元素的计算。该工具特别适合用于计算回归矩阵的转置,并支持外力估计的动量观察器*模拟。
Matlab求导代码-urdf2casadi-matlab生成符号运动学与动力学模型
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