libsvm matlab代码支持道路和物体检测,依赖于dpm、libsvm和spsstereo(CV工具箱可选)。Matlab计算机视觉工具箱用于处理Kitti数据结构:./data_road_right/[training|testing]、./data_road/[training|testing]、./data_car_left/[training|testing]。运行format_calib.sh(设置CALIB_DIR为data_x/.../calib)、filter_car_data.sh(设置LABEL_DIR为data_x/.../label_2)、spsstereo_process.sh(左右图像目录设置)。数据格式化代码使用全局变量设置。p2main.m脚本生成带有3D边界框的3D点云,输出带有2D框表示的3D框的2D图像,以及道路分类器的分割结果。fitPlanePipe.m用于道路表面的平面拟合。