详细介绍了旋转矩阵R的构成原理及其各种形式，包括在matlab中计算不同形式如(x-y-z)、(y-x-z)等形式的R。此外，还探讨了欧拉角、四元数和旋转矩阵R之间的相互转换方法。
欧拉角与旋转矩阵R的形式及转换方法
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选择三个不共线的点，分别位于两个正交平面上。
根据这三个点计算出平面法向量，从而得到每个平面的方向。
利用这两个法向量，求出旋转矩阵，该矩阵表示从一个平面到另一个平面的旋转。
这种方法通过矩阵运算将二维信息转化为三维旋转，具有广泛应用于点云处理与空间几何计算等领域。
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