代码控制

安装说明： Ubuntu 18.04 ROS Melodic 已完成Turtlebot和凉亭环境设置，并安装ROS工具箱和ROS自定义消息工具箱。 git clone：ros-perception / ar_track_alvargit clone：Razzamatazz3722 / Sensors-and-Control catkin_makesource devel/setup.bash 进入“传感器和控制”文件夹-> ar_tag_files 移动文件： turtlebot3_teleop_key.launch至 turtlebot3-> turtlebot3_teleop-> launch pr2_indiv.launch至 ar_track_alvar-> ar_track_alvar-> launch

MATLAB未能成功运行一段代码，这是用于Parker XYZ平台机器人控制的关键公共控制代码。档解释了文件夹的基本布局和使用建议。模型文件夹包含在MATLAB 2016a中创建的Simulink实时模型“slrt_parker.slx”，涵盖了Parker XYZ所有基本功能，包括轨迹规划器、低级控制器和与硬件通信的接口。还包括实时数据可视化、数据记录的作用域模块以及电机使能子系统。用户需要根据自己的硬件接口调整“plant”块的代码。构建模型时应使用“MAKE_PARKER.m”函数，以确保所有依赖项正确添加到路径中。

该项目展示了应用人工智能控制不同系统类型的理论，并分享了关于这一主题的知识。所有代码均使用 Matlab 中的模糊逻辑、神经网络和 Simulink 工具制作，部分代码借助 TensorFlow 等库用 Python 编写。 主题包括: 基于自动化的系统设计与控制 基于自动化的控制系统 基于布尔关系的控制系统 繁琐系统的设计与控制 神经网络 时间序列和神经网络以及图像处理 动态系统的神经网络和建模预测 神经控制 NARMA L2 ANFIS 和时间序列 应用和项目包括: 磁悬浮控制 倒立摆控制 每个主题都包含一个应用示例。

该代码是一个Te-Peltier控制器TE Technologies TC-720热电控制器的基本Matlab接口。需要将TC-720按照说明设置并通过USB电缆连接到计算机。根据您使用的热敏电阻类型，您可能需要调整其他参数。使用範例在COM 3端口上打开与TC-720的连接：tc = TeController('com3');开始一系列温度步骤：TemperatureSteps = [ 25 , 30 , 35 , 40 , 25 , 10 , 5 , 25 ]; // in C StepDuration = 30 ; // in sec tc.runTemperatureSteps(TemperatureSteps, StepDuration); // runs in background记录温度测量值，同时提供一系列温度步骤：SamplePeriod = 0.1

在MATLAB R2018环境下，可以使用以下快捷键操作代码和程序运行： 代码对齐: Ctrl + I 强制停止运行: Ctrl + C 参考资料: 《MATLAB R2016完全自学一本通》，电子工业出版社

作者：Daniel Tar，主管：Emmanuel Dean博士，Simon Armleder，Maximilian Bader。日期：2021年3月18日，位于慕尼黑。图片和视频存放在res文件夹。先决条件：使用ROS Melodic和util文件夹提供的库。准备步骤：导航至项目根目录，使用catkin_make编译项目。使用source devel/setup.bash获取bash设置。如果catkin_make失败，可尝试故障排除：运行命令catkin_make --pkg object_msgs。运行程序方法：在单独的终端中执行以下命令（确保提供setup.bash文件的来源）：启动模拟器：roslaunch tum_ics_ur10_bringup bringUR10-simulator.launch gui:=true；启动控制器：roslaunch tum_ics_ur10_controller_tutorial testSimpleEffortCtrl.launch。

Matlab代码Tracking_Matlab用于优化PCT位置控制模型，以适应特定的样本跟踪数据。 'test_opt_pos.m'加载数据并优化模型参数，绘制位置和速度输出（光标与模型光标）。 'test_model_pos.m'是在优化脚本中调用的函数，包含PCT模型和目标函数。该模型设置优化文件，以估算在给定延迟值（T）的情况下，最佳拟合参数位置模型，将目标和光标之间的延迟作为输入。模型包含三个自由参数：增益（比例）、阻尼常数（积分器漏磁）和参考值（设定点）。该模型已在PCT研究中广泛使用，等效于相关文献中的感知控制模型。详细信息可见相关开放访问文章。

MATLAB模糊逻辑控制器代码，用于课程作业，控制室内环境中具有避障功能的移动机器人。详细描述了模糊逻辑控制器(FLC)的设计和仿真过程，通过九个超声波传感器的输入，生成适用于两个轮子电机的电压值。FLC采用MATLAB模糊逻辑工具箱设计，并在V-REP仿真平台中进行验证。

MATLAB和Simulink文件集专为F-16战斗机自动飞行控制器设计，具备以下功能： 基于加速度计的过载反馈 纵向和横向稳定性增强 符合吉布森标准和MIL规范的纵向控制奥涅金 滑坡跟随器 耀斑和着陆最优控制器 项目按照AE4301课程和航空航天工程硕士课程指导进行。 文件对应作业手册章节，可具体查阅：- 第四章：FindF16Dynamics.m，分析加速器位置影响- 第五章：Task_5.m，纵向开环分析；Task_5_lat.m，横向开环分析- 第六章：CAS_task6.m，俯仰率命令设计任务- 第七章：F16 Simulation/GlideSlopeFlare，下滑道和耀斑控制器设计；glideslope.slx，仿真模型（运行前须运行getMatrixVa）

在查看文件之前，请确保您的系统中安装了最新版本的MATLAB。将“源代码”目录复制到MATLAB目录或其他目录中，然后打开并运行以下文件：MSN1.m、MSN2.m、MSN3.m、MSN4.m、MSN5.m。每个文件代表一个案例，包括100个传感器节点在50x50区域内的随机布置，连接网络的绘制，节点碎片的绘制，速度和连通性的显示。项目参数包括传感器节点数：n = 100，空间维度：m = 2，期望距离：d = 15，缩放因子：k = 1.2，交互范围：r = k*d，以及可选参数Epsilon = 0.1和Delta_t = 0.009。