MATLAB未能成功运行一段代码，这是用于Parker XYZ平台机器人控制的关键公共控制代码。档解释了文件夹的基本布局和使用建议。模型文件夹包含在MATLAB 2016a中创建的Simulink实时模型“slrt_parker.slx”，涵盖了Parker XYZ所有基本功能，包括轨迹规划器、低级控制器和与硬件通信的接口。还包括实时数据可视化、数据记录的作用域模块以及电机使能子系统。用户需要根据自己的硬件接口调整“plant”块的代码。构建模型时应使用“MAKE_PARKER.m”函数，以确保所有依赖项正确添加到路径中。