作者:Daniel Tar,主管:Emmanuel Dean博士,Simon Armleder,Maximilian Bader。日期:2021年3月18日,位于慕尼黑。图片和视频存放在res文件夹。先决条件:使用ROS Melodic和util文件夹提供的库。准备步骤:导航至项目根目录,使用catkin_make编译项目。使用source devel/setup.bash获取bash设置。如果catkin_make失败,可尝试故障排除:运行命令catkin_make --pkg object_msgs。运行程序方法:在单独的终端中执行以下命令(确保提供setup.bash文件的来源):启动模拟器:roslaunch tum_ics_ur10_bringup bringUR10-simulator.launch gui:=true;启动控制器:roslaunch tum_ics_ur10_controller_tutorial testSimpleEffortCtrl.launch。