MATLAB实现矩阵乘法与四元数类（Quaternion）重点支持Modified Rodrigues参数化（MRP）

介绍了在matlab开发环境中进行四元数乘法计算的方法。

这是一个用于处理四元数的Matlab仿真库。

阴离子类包括复数、四元数、八元数等，它们通过递归构建，在Matlab开发中具有重要意义。这些类可以根据Caley-Dickson的构造相互组合，每个类具有'order'、'left'和'right'属性，分别表示阴离子的顺序、左侧和右侧部分。不同阶数的阴离子类在数学运算中表现出多样性，例如三角函数和双曲函数的集成。

Matlab 矩阵乘法代码，支持稀疏/密集向量和矩阵，提供基本的线性代数运算。还支持稀疏和密集元组，以及字节码优化。

在Linux环境下成功实现矩阵乘法的MPI并行运算。使用命令 mpicc -o 编译程序，并通过 mpirun 命令运行。

利用四参数逻辑回归模型拟合数据点或进行数据插值。

这个工具箱提供了一系列用于建模3D刚性运动的函数，包括欧拉角、旋转和齐次矩阵、四元数以及双四元数的表示。在使用工具箱之前，您需要运行以下脚本： >> setup_robot_toolbox 这将暂时修正您的路径以包含所有必要的文件夹（否则，您可以将上述行添加到Matlab的配置文件“startup.m”中）。该工具箱的功能模块包括四元数、双四元数代数，以面向对象的方式为每个编程提供了Matlab接口，允许与实数、复数或矩阵相同的方式使用它们。例如，一个包含N个3D列向量的3xN矩阵xyz可以通过以下四元数表示转换： >> myquaternions = [ii, jj, kk] * xyz；这将生成一个1xN的四元数数组。您还可以计算这些四元数表示的旋转角度： >> angle(quaternion)，或者计算它们的平方或比较它们： >> myquat。

本教程介绍了如何使用 MATLAB 将四元数变换为欧拉角。

矩阵的加减运算 矩阵的加减运算要求两个矩阵的行数和列数必须相同。 矩阵的乘法运算 运算符：* 条件: 前一个矩阵的列数必须等于后一个矩阵的行数，或者其中一个是标量。 理解: 可以理解为前一个矩阵每个行的元素分别与后一个矩阵对应列的元素相乘后相加。 矩阵的除法运算 运算符：/ 和 / 表示右除，相当于将矩阵放在除号的右侧。 `` 表示左除，相当于将矩阵放在除号的左侧。 区别: 右除： A / B 等价于 A * inv(B)，其中 inv(B) 表示 B 的逆矩阵。 左除： A B 等价于 inv(A) * B，其中 inv(A) 表示 A 的逆矩阵。 应用: 线性方程组 Ax = b 可以使用矩阵除法求解，其中： A 是 n 维可逆方阵 b 是 n 维向量 可以使用 x = A b 求解 x。