这个工具箱提供了一系列用于建模3D刚性运动的函数，包括欧拉角、旋转和齐次矩阵、四元数以及双四元数的表示。在使用工具箱之前，您需要运行以下脚本： >> setup_robot_toolbox 这将暂时修正您的路径以包含所有必要的文件夹（否则，您可以将上述行添加到Matlab的配置文件“startup.m”中）。该工具箱的功能模块包括四元数、双四元数代数，以面向对象的方式为每个编程提供了Matlab接口，允许与实数、复数或矩阵相同的方式使用它们。例如，一个包含N个3D列向量的3xN矩阵xyz可以通过以下四元数表示转换： >> myquaternions = [ii, jj, kk] * xyz；这将生成一个1xN的四元数数组。您还可以计算这些四元数表示的旋转角度： >> angle(quaternion)，或者计算它们的平方或比较它们： >> myquat。