基于观察者的参考跟踪反馈控制器，构建于标准乐高Mindstorms EV3 Gyroboy赛格威机器人。该系统从Xbox One游戏手柄或键盘获取输入。项目由Gareth Willetts和Jakub Kryczka合作开发。主要的Simulink文件已保存为MATLAB 2019a，并导出为2018a和2017a格式。首先，请参考GitHub存储库中的setup_guide.m文件。项目详细信息可在：“LEGO MINDSTORMS EV3的LQG控制器Gyroboy赛格威机器人。”中找到。作者：Timothy H. Hughes、Gareth H. Willetts和Jakub A. Kryczka，提交给2020年国际自动控制联合会世界大会。内容包括KeyboardControl.slx：用于向Gyro...
Lego Mindstorms EV3Gyroboy Observer-Based Reference Tracking Feedback Controller Development in MATLAB
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人脸定位：首先通过算法定位司机的面部特征。
眼睛检测：在定位到人脸后，进一步识别眼睛的部位。
睁眼闭眼状态判别：根据眼睛的开闭情况进行判断，统计闭眼的频率，若频繁闭眼则判定为疲劳。
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C > D / (R * (dVo / Vo) * Fsw)
L > (D * (1-D)^2 * R) / (2 * Fsw)
其中D从（D = 1 - (Vin / Vo)）计算得出，且Vin = 10V，输出电压Vo = 80V，（dVo / Vo）= 0.01（代表Vo的1％波动）。
升压设计的参考资料可在教科书《电力电子》（作者：Daniel W. Hart）中找到。任何PID调节方法都可以用于此应用程序，例如Ziegler-Nichols方法或手动方法，如跟踪和误差调整。
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状态向量融合方法通过将雷达与红外数据的状态信息结合，进行统一估计，优化目标位置与速度的估算。
量测融合方法则通过将雷达和红外传感器的测量数据进行融合，利用滤波器更新目标的状态，从而提高目标检测与跟踪的精度。
该MATLAB程序能够处理动态目标的跟踪任务，特别适用于复杂环境中的多目标检测与跟踪。
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