Autoware推出的yolov2源码matlab版,为车辆定位与检测提供了简明入门手册。Localization模块利用LIDAR扫描数据和地图信息计算车辆在全局坐标系下的当前位置(x,y,z,roll,pitch,yaw),推荐使用NDT算法进行激光雷达帧与3D地图的匹配。GNSS_localizer将GNSS接收器的NEMA/FIX消息转换为位置信息,并可作为Localization的初始参考位置。Dead_reckoner利用IMU传感器预测车辆的下一帧位置,并对Localization和GNSS_localizer的结果进行插值。Detection模块从激光雷达单帧扫描中提取点云信息,通过欧几里德聚类算法实现目标检测,也支持基于卷积神经网络的算法如VoxelNet和LMNet。Image_detector则负责读取摄像头图像,进行目标检测。
Autoware车辆定位与检测技术综述
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