Autoware

Autoware工具箱是一个MATLAB / Simulink示例代码套件，专注于汽车软件开发。该工具箱集成了自动驾驶模块，涵盖传感器、计算和驱动功能，适用于多种应用场景。用户可以利用此示例在MATLAB / Simulink中快速开发和测试自动驾驶系统。安装前需准备Autoware、MATLAB / Simulink机器人系统工具箱以及可选的计算机视觉和图像处理工具箱。支持汽车软件1.8.0及以上版本，适用于R2018b及更高版本的MATLAB / Simulink。

Autoware推出的yolov2源码matlab版，为车辆定位与检测提供了简明入门手册。Localization模块利用LIDAR扫描数据和地图信息计算车辆在全局坐标系下的当前位置(x,y,z,roll,pitch,yaw)，推荐使用NDT算法进行激光雷达帧与3D地图的匹配。GNSS_localizer将GNSS接收器的NEMA/FIX消息转换为位置信息，并可作为Localization的初始参考位置。Dead_reckoner利用IMU传感器预测车辆的下一帧位置，并对Localization和GNSS_localizer的结果进行插值。Detection模块从激光雷达单帧扫描中提取点云信息，通过欧几里德聚类算法实现目标检测，也支持基于卷积神经网络的算法如VoxelNet和LMNet。Image_detector则负责读取摄像头图像，进行目标检测。