毕业项目日志 - 扩大测试结果
求解时间对比
- 动态算法：30.951173 秒
- 传统 IP 模型：2.5568e+04 秒
- 改进优化单行线法则：80.5105 秒
动态算法改进
在论文撰写过程中，发现动态算法的冲突解除算法的时序逻辑存在问题。经过修改，已成功解决该问题，并得到了正确的无碰撞结果。此外，还对等待处理进行了修改，防止在高密度情况下出现卡死状况。
测试结果分析
针对 13*13 环境下 16 个机器人的情况，对三种方法（动态算法、传统 IP 模型、改进优化单行线法则）进行了测试，测试结果如下：
- 动态算法： 在修改后，性能得到提升。但仍存在死锁和无法解决的冲突，只能解决部分冲突，总路径不具备最优性，对环境的适应性不高。总路径长度：287。
- 传统 IP 模型： 能够解决所有冲突，并能达到该环境下的最优总路径，但求解时间过长。最优路径：132。
- 改进优化单行线法则： 能够解决所有冲突，求解时间介于动态算法和传统 IP 模型之间，但总路径长度尚未达到最优。
平均最优路径测试
- 测试时间：
- 动态算法：30.951173 秒
- 传统 IP 模型：2.5568e+04 秒
- 改进优化单行线法则：80.5105 秒
- 测试效果：
- 动态算法：存在死锁，部分冲突无法解决，总路径非最优，环境适应性不高。
- 传统 IP 模型：解决所有冲突，总路径最优，但求解时间长。
- 改进优化单行线法则：解决所有冲突，求解时间适中，但总路径尚未达到最优。