河北联合大学
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毕业项目日志 - 扩大测试结果
求解时间对比
动态算法:30.951173 秒
传统 IP 模型:2.5568e+04 秒
改进优化单行线法则:80.5105 秒
动态算法改进
在论文撰写过程中,发现动态算法的冲突解除算法的时序逻辑存在问题。经过修改,已成功解决该问题,并得到了正确的无碰撞结果。此外,还对等待处理进行了修改,防止在高密度情况下出现卡死状况。
测试结果分析
针对 13*13 环境下 16 个机器人的情况,对三种方法(动态算法、传统 IP 模型、改进优化单行线法则)进行了测试,测试结果如下:
动态算法: 在修改后,性能得到提升。但仍存在死锁和无法解决的冲突,只能解决部分冲突,总路径不具备最优性,对环境的适应性不高。总路径长度:287。
传统 IP 模型: 能够解决所有冲突,并能达到该环境下的最优总路径,但求解时间过长。最优路径:132。
改进优化单行线法则: 能够解决所有冲突,求解时间介于动态算法和传统 IP 模型之间,但总路径长度尚未达到最优。
平均最优路径测试
测试时间:
动态算法:30.951173 秒
传统 IP 模型:2.5568e+04 秒
改进优化单行线法则:80.5105 秒
测试效果:
动态算法:存在死锁,部分冲突无法解决,总路径非最优,环境适应性不高。
传统 IP 模型:解决所有冲突,总路径最优,但求解时间长。
改进优化单行线法则:解决所有冲突,求解时间适中,但总路径尚未达到最优。
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