液压臂

此存储库介绍了轻型且耐腐蚀液压臂的设计、控制和稳定性。该项目包含： 液压臂架的结构分析 控制和稳定策略 使用 Matlab 脚本进行仿真 有关更多详细信息，请参阅报告文档。要运行仿真，请转到 run.m 或 run_me.m 文件。

介绍了使用Simscape建立的反铲臂模型，液压系统包括泵、阀门和液压缸，驱动臂和铲斗运动。该模型涵盖了三维机械系统的建模，包括臂关节和铲斗连杆。示例展示了如何建模自定义液压阀，调整控制器和物理参数，以及生成C代码的流程。详细信息请参阅README.md文件。

(4)编写主调函数clc x=0:0.05:1; t=0:0.05:2; m=0; sol=pdepe(m,@pdefun,@pdeic,@pdebc,x,t); subplot(2,1,1) surf(x,t,sol(:,:,1)) subplot(2,1,2) surf(x,t,sol(:,:,2))练习与思考： This example illustrates the straightforward formulation, computation, and plotting of the solution of a single PDE. 2 ( ) u u t x x         This equation holds on an interval 0 1x  for times 0t  . The PDE satisfies the initial condition ( ,0) sinu x x and boundary conditions (0, ) 0; (1, ) 0 t u u t e t x        2.PDEtool求解偏微分方程

iiwa机械臂运动学分析：KUKA LBR iiwa 7自由度机械臂的运动学性能在工业自动化中扮演着重要角色。通过对其动态特性的深入研究，可以更好地理解其在复杂工作环境下的运用。

基于Simulink平台，构建了一个机械臂运动仿真模型，并对其进行运动学分析。该模型结构清晰，易于理解和修改，适合Simulink初学者学习参考。

基于已知的机械臂DH参数，通过Matlab运行代码生成四个三维图像，展示其工作空间。

《UR5机械臂测试程序.zip》是一个包含多个组件的压缩包，支持UR5机械臂的数据采集与远程控制。UR5机械臂是Universal Robots公司制造的一款先进的协作机器人，在工业自动化、科研和教育领域广泛应用。这个压缩包的内容专为研究电子竞赛（研电赛）参赛者设计，帮助他们有效测试和操作UR5。其中包括UR5机械臂的介绍和其在研电赛中的潜在应用，数据采集程序的关键功能，以及远程控制程序的实现和界面的设计。通过这些程序，参赛者可以提升机器人控制和自动化技能，取得优异成绩。

试验台利用电液比例变量控制,结合虚拟仪器平台实现了测量和统计功能,高速数据采集卡确保元件性能测试,快速插接方式方便元件测量。

针对口孜东矿121302工作面使用的四柱支撑掩护式液压支架适应性较差问题，详细统计分析了矿压和支架受力特点。基于平面杆系建立了支架的力学模型，推导出支架极限外载荷大小和分布区间的解析表达式。研究发现，支架外载荷需与顶梁和底座合力相匹配，否则支架将无法保持稳定状态。根据前后排立柱的工作阻力和拉力分布，划分了五个区域，并分析了工作阻力分配比例及摩擦因数对支架适应性的影响。研究结果显示，调整立柱工作阻力分配比例和优化中缸环形面积可以显著提高支架的适应性。

这是一个为 OWI Edge 机械臂套件设计的简单图形用户界面 (GUI)，允许用户直接控制机械臂的运动方向，并利用正向运动学原理编程实现简单的动作序列。