UR5机械臂测试程序.zip

ur5设置：简易指南解析UR5与PC之间的接口配置

以下是使用Matlab控制UR3的步骤： 步骤1：下载相关文件，并将其添加到您的Assignment目录中。 步骤2：打开Matlab，并在仿真中检查轨迹，确认无误后再通过机器人发送轨迹。 步骤3：将计算机与路由器连接。 步骤4：在示教器上启用外部控制，依次点击文件 => 加载程序 => ur_ros_driver。点击教学人员左下方的“播放按钮”。 步骤5：初始化包装器，在Matlab终端输入命令： wrapper = Wrapper('192.168.X.XXX'); 其中 192.168.X.XXX 是您的Raspberry Pi的IP地址。 步骤6：设置运行轨迹的总时间，在Matlab终端输入命令： wrapper.SetToTalTime(time); 其中“time”为轨迹执行的总时间（单位：秒）。默认时间为10秒。 步骤7：发送轨迹，使用Matlab终端输入命令。

这篇文章详细介绍了如何使用matlab求解6R机械臂的逆运动学问题。

iiwa机械臂运动学分析：KUKA LBR iiwa 7自由度机械臂的运动学性能在工业自动化中扮演着重要角色。通过对其动态特性的深入研究，可以更好地理解其在复杂工作环境下的运用。

基于Simulink平台，构建了一个机械臂运动仿真模型，并对其进行运动学分析。该模型结构清晰，易于理解和修改，适合Simulink初学者学习参考。

基于已知的机械臂DH参数，通过Matlab运行代码生成四个三维图像，展示其工作空间。

这是一个为 OWI Edge 机械臂套件设计的简单图形用户界面 (GUI)，允许用户直接控制机械臂的运动方向，并利用正向运动学原理编程实现简单的动作序列。

详细探讨了六自由度机械臂在MATLAB仿真环境下的建模方法与实施过程。通过仿真技术，可以有效评估机械臂的性能及其在各种工作场景下的应用情况。

介绍了利用遗传算法（GA）优化三连杆机器人的点对点轨迹规划方法。所提出的GA的目标是在最小化旅行时间和空间的同时，确保不超过预定义的最大扭矩，并避免与工作区内的障碍物碰撞。文章采用四次和五次多项式描述关节空间中初始、中间和最终点的轨迹连接。同时，利用直接运动学避免了机械臂奇异配置的问题。详细论文请见链接。