Matlab_UR3控制UR3机械臂的步骤

以下是使用Matlab控制UR3的步骤：

步骤1：下载相关文件，并将其添加到您的Assignment目录中。

步骤2：打开Matlab，并在仿真中检查轨迹，确认无误后再通过机器人发送轨迹。

步骤3：将计算机与路由器连接。

步骤4：在示教器上启用外部控制，依次点击文件 => 加载程序 => ur_ros_driver。点击教学人员左下方的“播放按钮”。

步骤5：初始化包装器，在Matlab终端输入命令：

wrapper = Wrapper('192.168.X.XXX');

其中 192.168.X.XXX 是您的Raspberry Pi的IP地址。

步骤6：设置运行轨迹的总时间，在Matlab终端输入命令：

wrapper.SetToTalTime(time);

其中“time”为轨迹执行的总时间（单位：秒）。默认时间为10秒。

步骤7：发送轨迹，使用Matlab终端输入命令。