地心惯性

利用IAU 2006A标准中的CIO，采用X和Y坐标系计算进动、章动、地球自转以及极移矩阵。

maplab是一个面向研究的视觉惯性映射框架，用C++编写，支持创建、处理和操作多会话地图。它不仅提供视觉惯性制图和定位系统，还包含地图合并、视觉惯性批处理优化和循环闭合等工具。ROVIOLI在线前端能够实时跟踪全球无漂移姿态。maplab已成为许多科学出版物的实验平台。

功能：介绍了一种惯性导航系统姿态动态初始化的方法。输入包括前一时刻的GPS导航数据BLH1、载体位置mimudat1和MIMU测量数据gpsdat2，以及当前时刻的GPS导航数据BLH2、载体位置mimudat2和MIMU测量数据。输出包括中间时刻体坐标系b相对于移动站北东地坐标系n的姿态角attitude和旋转四元数Q_n_b。

matlab函数开发：大地测量与地心坐标转换。这是一组用于在大地坐标和地心坐标之间进行转换的matlab函数。

MATLAB代码优化方面涉及到澳大利亚10代低惯性网格形成和跟随虚拟惯性的实现。

matlab的欧拉方法代码，用于惯性导航解算。本程序由三人小组完成：hj负责算法部分，pzl负责界面设计和功能优化，myj编写帮助文档及程序介绍视频。主要实现欧拉角、方向余弦阵、四元数与等效旋转矢量之间的转换，大地坐标与地心直角坐标的相互转换，IMR格式惯导数据的读取与解析，以及地理坐标系下的姿态、速度和位置更新及粗对准。

最近，西工大的严恭敏老师提供了开源的PSINS仿真工具，我已经开始学习和使用这个工具箱。希望更多人能利用严老师提供的资源（可以搜索关注严老师的微博获取免费下载）。项目建立惯性导航中常用的坐标系模型，包括完成2017年12月25日的仿真，并实现书上所述的公式编写和函数保存，以及四元数乘法和姿态角解算等内容。此外，参考书目为《惯性导航（第二版）》编写，目的在于深入理解领域知识并寻找创新点。

F-16战机惯性导航快速传递对准技术解析 F-16战机应用的快速传递对准方法，融合了经典理论与实用技术，有效提升了惯性导航系统的启动速度和精度。 核心原理： 该方法利用参考系统的姿态信息，快速确定惯性导航系统的初始姿态，并通过数据融合技术，优化惯性元件误差，实现快速对准。 关键技术： 姿态传递算法： 精确测量参考系统的姿态，并将其传递给惯性导航系统。 数据融合技术： 融合来自惯性元件和参考系统的测量数据，修正惯性导航系统误差。 误差补偿技术： 补偿惯性元件的系统误差和随机误差，提高导航精度。 应用优势： 快速启动： 大幅缩短惯性导航系统启动时间，提高作战效率。 高精度对准： 确保导航系统输出信息的准确性，提升武器打击精度。 环境适应性强： 可在各种复杂环境下快速完成对准，增强战机作战能力。 总结： F-16战机采用的快速传递对准方法，是惯性导航技术发展的重要里程碑，为现代战机导航系统的快速、精确对准提供了有效解决方案。

介绍了如何使用MATLAB编写简单易懂的程序，将地心坐标系转换为地理坐标系。对于初学者而言，这是一个理解和实践坐标系转换的良好起点。