maplab是一个面向研究的视觉惯性映射框架,用C++编写,支持创建、处理和操作多会话地图。它不仅提供视觉惯性制图和定位系统,还包含地图合并、视觉惯性批处理优化和循环闭合等工具。ROVIOLI在线前端能够实时跟踪全球无漂移姿态。maplab已成为许多科学出版物的实验平台。