功能:介绍了一种惯性导航系统姿态动态初始化的方法。输入包括前一时刻的GPS导航数据BLH1、载体位置mimudat1和MIMU测量数据gpsdat2,以及当前时刻的GPS导航数据BLH2、载体位置mimudat2和MIMU测量数据。输出包括中间时刻体坐标系b相对于移动站北东地坐标系n的姿态角attitude和旋转四元数Q_n_b。