该存储库包含 ICRA 2016 的 ``从演示中学习'' 教程的计算机练习代码和信息。这些练习主要涵盖弹道级的表示和学习，不应被视为有关 LfD 广阔领域的全面练习。这些练习使用具有[1]的动力学的简单的双链接机器人。为了确保一切顺利进行，我们建议您为这些练习禁用常规的 Matlab 路径。您只需运行 setup_lfd_tutorial.m 脚本即可自动设置所有内容。练习 1 的目标是减少对机器人进行编程的任务，以简单地展示它应该做什么。达到这种目标的最简单方法也许就是简单地记录一条轨迹，然后让机器人尝试准确地“播放”它。我们建议您调整找到的所有参数，然后重新运行该功能以了解对机器人行为的影响。
步骤 1：我们可以通过多种方式向机器人进行演示。由于我们将在这些练习中使用平面任务空间，因此我们可以简单地在机器人任务空间上绘制轨迹。首先，打开文件 exercise_1.m，然后在 Matlab 中运行它。绘制了一个带有双链接机器人的图形以及界定其工作空间的 虚线。要求您提供轨迹的演示。请记住，您正在机器人的工作区中提供演示，因此，如果演示的任何轨迹偏离机器人工作空间，可能会导致程序无法正确运行。