QuIRK是一个交互式Matlab命令行界面,专用于构建刚体和约束系统,解算系统在各种力表达下的运动方程,并展示动画以及系统状态历史和能量信息。该工具的设计目标是模块化和操作简便,基于四元数姿态表示刚体动力学状态接口,使用Udwadia-Kalaba伪逆方法编写受约束系统的运动方程。QuIRK支持复杂的多体系统,并能模拟用户指定的力或势能函数下的各物体间运动。