双连杆机械臂的动态控制是一个常见的问题。我们采用四个自由度对其进行建模，并解决了其中两个自由度的冗余性。我们提出了三种不同的方法来解决这种冗余：1) 投影到可行运动空间，2) 投影到可行力空间，3) 约束稳定化投影到可行力空间。我们还分析了初始约束违反对这些方法性能的影响。该研究是在纽约州立大学布法罗分校Venkat Krovi博士指导下完成，作为MAE513（机器人机动性和操纵）课程的一部分。