根据机械臂的位姿输入DH参数(前置法),程序会自动输出雅可比矩阵。可以设计一个独立的包,供主程序调用。具体实现步骤如下:1. 计算各个连杆的变换矩阵;2. 计算各个连杆到机械臂末端的变换;3. 计算雅可比矩阵的各列元素。
MATLAB七自由度串联机械臂雅可比矩阵的计算方法
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