Matlab Simulink控制KUKA iiwa机械手接口

在KUKA KR6 R900机械手的线性控制中，我们进行了多项近似，以便对控制问题进行线性分析。关键近似包括将每个关节视为独立，并假设每个关节致动器的惯性是恒定的。然而，这种简化可能导致工作空间内阻尼不均匀及其他负面影响。为了解决这些问题，我们引入了一种复杂的控制律，其增益随时间变化，以保持系统处于临界阻尼状态。这种线性化控制方案通过消除非线性控制项来抵消受控系统中的非线性效应，从而使闭环系统表现为线性特性。基于KUKA KR6 R900机械手，提出了这一线性化控制系统的案例研究。参考文献：John J. Craig，《机械手的非线性控制》，Pearson。

这个存储库包含了我的文章“4-DoF机器人机械手的自适应控制”的Matlab/Simulink代码。具体来说，您将获得一个包含符号化推导机械手动力学代码的4-DoF机器人模型，以及一个使用自适应扭矩控制器控制机器人的仿真模型。该模型可以在线估计机器人一些参数（如子体的CoM）。项目主要依赖于Peters Corke的机器人工具箱。

iiwa机械臂运动学分析：KUKA LBR iiwa 7自由度机械臂的运动学性能在工业自动化中扮演着重要角色。通过对其动态特性的深入研究，可以更好地理解其在复杂工作环境下的运用。

这是一个基于Matlab的水下机器人机械手系统仿真环境，适用于毕业设计和课程设计作业。所有算法和工具源码经过严格测试，确保可直接运行，安心下载使用。如有任何使用问题，请随时与我们联系，我们将第一时间为您解答。

这是基于Don Riley的“3D Puma Robot Demo”进行的Puma 762机械手仿真，专注于解决正向和反向运动学问题。GUI经过更新，包括新的逆运动学面板和绘图功能，增强了用户体验。

这个仿真程序是用MATLAB实现的机器人路径规划，用PID控制方法控制移动手臂按照预定路径移动。

这个GUI开发项目实现了3-PRR平面平行机械手的正向和反向运动学，并提供了修改操纵器几何形状的选项。它能够评估机械手的吉川和条件数，以及操作性能，包括最大、灵巧和恒定定向工作空间。此外，它还可以根据不同的模拟输入执行路径跟踪性能分析。

这个文件介绍了guide_simulink_sfunction接口的使用。这是一个相对简单且易于理解的应用程序，主要是为了解答一个学生的疑问：“如何在GUI界面中实时显示Simulink结果，超越Simulink本身的功能？” GUI（simulink_gui_interface）提供了一个简洁的界面，用于调用Simulink模型（simulink_model.mdl），该模型使用S函数（sfun.m）来绘制数据。我设计这个例子的目的是尽可能简化，让更多人受益。值得注意的是，从Simulink界面（simulink_gui_interface）运行Simulink模型（simulink_model.mdl）比直接从Simulink运行模型需要更多时间。要运行此示例，请在Matlab工作区中输入：simulink_gui_interface。

这份Matlab Simulink程序提供了完整的直接转矩控制仿真，非常适合研究生在相关领域的学习和研究。