协调机械手臂的运动和操作

这个GUI开发项目实现了3-PRR平面平行机械手的正向和反向运动学，并提供了修改操纵器几何形状的选项。它能够评估机械手的吉川和条件数，以及操作性能，包括最大、灵巧和恒定定向工作空间。此外，它还可以根据不同的模拟输入执行路径跟踪性能分析。

Matlab Simulink接口SimulinkIIWA允许用户通过UDP协议控制KUKA iiwa机械手，相比TCP/IP协议更为高效。项目测试在Windows 10下的Matlab 2018a运行成功，适用于Sunrise.OS 1.11.0.7的KUKA iiwa 7R800。安装步骤详见视频教程。

基于Simulink平台，构建了一个机械臂运动仿真模型，并对其进行运动学分析。该模型结构清晰，易于理解和修改，适合Simulink初学者学习参考。

这个存储库包含了我的文章“4-DoF机器人机械手的自适应控制”的Matlab/Simulink代码。具体来说，您将获得一个包含符号化推导机械手动力学代码的4-DoF机器人模型，以及一个使用自适应扭矩控制器控制机器人的仿真模型。该模型可以在线估计机器人一些参数（如子体的CoM）。项目主要依赖于Peters Corke的机器人工具箱。

这是一个基于Matlab的水下机器人机械手系统仿真环境，适用于毕业设计和课程设计作业。所有算法和工具源码经过严格测试，确保可直接运行，安心下载使用。如有任何使用问题，请随时与我们联系，我们将第一时间为您解答。

这是基于Don Riley的“3D Puma Robot Demo”进行的Puma 762机械手仿真，专注于解决正向和反向运动学问题。GUI经过更新，包括新的逆运动学面板和绘图功能，增强了用户体验。

iiwa机械臂运动学分析：KUKA LBR iiwa 7自由度机械臂的运动学性能在工业自动化中扮演着重要角色。通过对其动态特性的深入研究，可以更好地理解其在复杂工作环境下的运用。

介绍了利用遗传算法（GA）优化三连杆机器人的点对点轨迹规划方法。所提出的GA的目标是在最小化旅行时间和空间的同时，确保不超过预定义的最大扭矩，并避免与工作区内的障碍物碰撞。文章采用四次和五次多项式描述关节空间中初始、中间和最终点的轨迹连接。同时，利用直接运动学避免了机械臂奇异配置的问题。详细论文请见链接。

在KUKA KR6 R900机械手的线性控制中，我们进行了多项近似，以便对控制问题进行线性分析。关键近似包括将每个关节视为独立，并假设每个关节致动器的惯性是恒定的。然而，这种简化可能导致工作空间内阻尼不均匀及其他负面影响。为了解决这些问题，我们引入了一种复杂的控制律，其增益随时间变化，以保持系统处于临界阻尼状态。这种线性化控制方案通过消除非线性控制项来抵消受控系统中的非线性效应，从而使闭环系统表现为线性特性。基于KUKA KR6 R900机械手，提出了这一线性化控制系统的案例研究。参考文献：John J. Craig，《机械手的非线性控制》，Pearson。