KUKA KR6 R900机械手的线性化控制系统研究

Matlab Simulink接口SimulinkIIWA允许用户通过UDP协议控制KUKA iiwa机械手，相比TCP/IP协议更为高效。项目测试在Windows 10下的Matlab 2018a运行成功，适用于Sunrise.OS 1.11.0.7的KUKA iiwa 7R800。安装步骤详见视频教程。

MATLAB优选教程：设计线性化反馈的滑模控制系统PPT课件，提供了详细的教学资料和优质学习资源。

这个程序开发了一种用于搜索最优控制轨迹的准线性化算法，例如在KIRK的Optimal Control Engineering一书中实现的CSTR。

探讨了非线性控制系统近似化技术的研究进展。非线性系统由于其复杂性和缺乏封闭解析解的特点，传统的线性系统工具不适用，因此近年来，近似化方法成为解决方案之一。详细介绍了伪线性化、扩展线性化、近似输入-输出线性化、近似反馈线性化以及中心流形与平均法等技术，这些方法通过不同的方式将非线性系统转化为更易处理的线性或近似线性形式，以便于系统分析和控制设计。

这是一个基于Matlab的水下机器人机械手系统仿真环境，适用于毕业设计和课程设计作业。所有算法和工具源码经过严格测试，确保可直接运行，安心下载使用。如有任何使用问题，请随时与我们联系，我们将第一时间为您解答。

介绍了一种基于局部线性化模型的广义预测控制 (GPC) 方法，用于控制非线性双罐系统。该方法通过在平衡点附近对非线性系统进行线性化，并利用广义预测控制算法实现对罐体液位的精确控制。Simulink模型中包含了非线性双罐系统的动态模型、S函数控制器以及用于计算GPC系数的函数。 模型文件： TwoTank.mdl: Simulink 模型文件 T2Tank.m: 双罐系统 S 函数文件 T2TankControl.m: 控制器 S 函数文件 GPCcoef.m: 计算 GPC 系数的函数文件 Radial.m: 计算 sign(x)sqrt(|x|) 的函数文件 使用方法： 用户可以修改参考信号（阶跃函数）的最终值，但需要注意的是，该值不应偏离平衡点太多，以确保线性化模型的有效性。

这个仿真程序是用MATLAB实现的机器人路径规划，用PID控制方法控制移动手臂按照预定路径移动。

通过执行此M文件，您可以观察到默认传递函数的轨迹。在程序的开头，您将了解如何调整传递函数以优化控制效果。

在 Matlab 中，获取线性化模型作为输入对于系统分析和控制器设计至关重要。线性化模型能够简化复杂系统的表示，并提供一个可用于分析和设计的线性框架。 提取线性化模型的方法： 使用 linearize 函数：Matlab 提供了 linearize 函数，可以从非线性模型中提取线性化模型。该函数需要提供非线性模型以及线性化点的信息。 手动推导：对于简单的系统，可以通过手动推导线性化方程来获得线性化模型。 线性化模型的应用： 控制器设计：线性化模型可以用于设计线性控制器，例如 PID 控制器。 系统分析：线性化模型可以用于分析系统的稳定性、响应时间和带宽等特性。 注意事项： 线性化模型仅在工作点附近有效。 线性化过程可能会丢失原始非线性系统的一些重要信息。