这是Smith等人(Mobisys 2004)介绍的GPS定位Matlab代码和实验数据。简言之,GPS在室内使用有限,MIT于2000年启动了一个名为的项目,通过超声波和无线电信号测量接收器与发送器之间的距离差来确定位置。声音每毫秒传播大约一英尺,假设无线电信号也遵循这一传播模型。该项目的架构包括多个固定发射机和移动设备,后者根据信号到达时间差确定自身位置。我们实现了卡尔曼滤波器以处理每种架构,并提出了一种混合系统,能够动态切换主动和被动移动模式,兼顾两者的优势。在实验中,我们通过在包含弯道和直道的轨道上运行火车来验证系统,并使用红外光学传感器测量轨道通过次数来获取真实位置数据。