这段Matlab代码解决了图像矩阵中的Bundle调整问题,使用了Matlab函数“lsqnonlin”。主要过程包括随机生成平面上的点和平行移动的摄像机,计算每个点的2D图像投影,并通过引入高斯噪声优化点的3D坐标和摄像机的6D坐标。优化问题通过重投影误差的最小化来定义成本函数,支持Levenberg-Marquardt和Trust-Region-Reflective最小二乘算法。此代码学术研究中展示捆绑调整问题的特性和实现方法。在Matlab 2016a上编写和测试。