图像拼接左右 MATLAB代码 sba_matlab MATLAB版本的稀疏束调整可以在以下情况下使用此MATLAB代码： 1. 您使用两台经过校准的相机拍摄对象的图片，并在图像中获得了特征点的2D坐标。 2. 然后根据三角测量原理（例如，MATLAB校准工具箱中的 stereo_triangulation.m）来计算特征点的3D坐标。 3. 但是，您获得的3D坐标只是在局部坐标系中。因此，您需要采取一些点云配准和缝合方法，以使它们位于同一全局坐标系中。 4. 经常存在您想减少的针迹误差。一种有效的方法是捆绑调整，或在这种情况下进行 稀疏捆绑调整。 5. 通常，人们将重投影点作为 [x; y] 并减少单个图像中的重投影误差。在提供的代码中，由于我们将重投影点设为 [x_left; y_left; x_right; y_right]，因此可以减少左右图像的重投影误差。可以在 main.m 和 bundle_adjustment.m 中看到更多详细信息。提供了一些数据和示例代码以进行测试。如果您有任何疑问或建议，请随时发送电子邮件至参考：SBA：通用稀疏软件包调整的软件包。