PSDM 是一种数值方法，用于以回归量形式推导出任意刚体链运动方程。通过符号操作，此包可生成用于实时代码的高组织数字表示模型。
特点：
- 自动模型简化
- 单次推导中的正向和逆向动力学建模
- 使用相同的惯性参数集
要求：
- MATLAB R2018a 或更高版本
附加信息：
- MATLAB 符号工具箱用于说明某些推导结果。
- MATLAB Coder 用于代码生成。
- MATLAB 并行计算工具箱可用于并行处理。
PSDM：伪符号动态建模 MATLAB 包
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如果表达式中存在多个符号变量与 x 的距离相等，则 ASCII 码值较大的符号变量优先输出。
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