矩阵R能够将单位向量分别变换至x轴、y轴和z轴。据此,可以推导出从坐标系oxyz到坐标系o'x'y'z'的坐标变换矩阵TR, 即坐标变换公式为: TR = R。 值得注意的是,即使一个坐标系是右手坐标系,另一个为左手坐标系,该结论依然成立。