EKF

此文档详细介绍 INS/GPS 组合定位中扩展卡尔曼滤波 (EKF) 的递推过程，包括状态方程、观测方差及其线性化。

对无迹卡尔曼滤波（UKF）、容积卡尔曼滤波（CKF）、扩展卡尔曼滤波（EKF）三种卡尔曼滤波算法在Matlab中的实现进行了比较分析。

从零开始推导如何使用扩展卡尔曼滤波对CTRV模型进行过程建模。只需定义好状态向量，即可推导出任何CTRV过程模型的扩展卡尔曼滤波应用方法。

在这个示例中，展示了扩展卡尔曼滤波、无迹卡尔曼滤波和粒子滤波在Matlab中的应用。每种滤波器的状态方程和观测方程可能因应用场景不同而异，用户可根据实际需要进行相应调整。代码未包含测试数据，需用户根据具体公式验证其正确性。

介绍了卡尔曼滤波及其各种改进算法，包括扩展卡尔曼滤波（EKF）和无迹卡尔曼滤波（UKF），并提供了MATLAB仿真示例。通过仿真，我们可以深入理解这些算法在非线性系统中的应用效果及优势。

探讨了扩展卡尔曼滤波、最小二乘滤波和粒子滤波的基本原理，并提供了相应的Matlab仿真案例。这些方法在信号处理和状态估计中发挥着重要作用。

视频内容 标题: 【SOC估计】基于Matlab扩展卡尔曼滤波EKF锂电池SOC估计【含Matlab源码2769期】.mp4上传者: CSDN佛怒唐莲 代码信息 主函数: main.m 调用函数: 其他m文件 运行环境: Matlab 2019b 运行步骤: 步骤一：将所有文件放到Matlab的当前文件夹中。 步骤二：双击打开main.m文件。 步骤三：点击运行，等待结果。 额外服务 如需其他服务，欢迎私信博主或扫描博客文章底部的QQ名片。- 完整代码提供- 期刊或参考文献复现- Matlab程序定制- 科研合作

利用基于扩展卡尔曼滤波（EKF）的方法，对雷达和红外数据进行融合，采用状态向量和量测融合两种策略进行多目标跟踪。

本内容包括平方根容积卡尔曼滤波（CKF），无迹卡尔曼滤波（UKF），扩展卡尔曼滤波（EKF）的MATLAB仿真程序。详细展示了这三种滤波器的工作原理、优缺点，并提供了对应的仿真代码，帮助读者深入理解不同类型卡尔曼滤波器的应用。通过实际编程，用户可以掌握如何实现和比较这些滤波器在动态系统中的表现。

本程序基于EKF（扩展卡尔曼滤波器）实现了雷达与红外数据的融合，采用状态向量融合和量测融合两种方法对多目标进行跟踪。通过结合雷达和红外传感器的观测数据，能够有效提高目标跟踪的准确性和可靠性。 状态向量融合方法通过将雷达与红外数据的状态信息结合，进行统一估计，优化目标位置与速度的估算。 量测融合方法则通过将雷达和红外传感器的测量数据进行融合，利用滤波器更新目标的状态，从而提高目标检测与跟踪的精度。 该MATLAB程序能够处理动态目标的跟踪任务，特别适用于复杂环境中的多目标检测与跟踪。 程序涉及的数据处理流程包括：数据预处理、滤波器初始化、状态更新、卡尔曼增益计算等关键步骤。 该程序不仅适用于雷达和红外系统的融合应用，也为基于传感器融合的目标跟踪算法提供了一个有效的实现框架。