Matlab程序实现激光脉冲通过WDM滤波

激光雷达是利用激光束来探测目标位置、速度等特征的雷达系统。与微波雷达类似，它通过向目标发射探测信号（激光束），然后接收目标反射回来的信号（目标回波），并与发射信号进行比较和处理，从而获取目标的各种信息，如距离、方位、高度、速度、姿态甚至形状等参数。本程序为FMCW激光雷达的matlab实现，包括调频非线性校正等技术。

这份文件包含了多种MATLAB滤波器程序，涵盖了高通、低通、带阻等不同类型。

均值滤波程序利用Matlab编写，其中mg为滤波后的结果，A为待滤波的图像，n为模板大小，通常取奇数（如3、5、7等）。以下是实现的主要步骤： 读取图像：加载需要处理的原始图像A。 定义模板大小：选择模板参数n，确定滤波区域。 执行滤波操作：使用模板在图像上进行均值滤波，计算每个模板区域内像素的平均值并赋予中心像素。 输出结果：生成并显示滤波后的图像mg。 该程序能有效平滑图像，减少噪声，同时保留主要结构特征，适用于各种图像平滑处理。

利用MATLAB，可以通过一系列步骤实现粒子滤波算法： 初始化: 生成一组随机样本（粒子），并为其分配权重。 预测: 根据系统模型，预测每个粒子的状态。 更新: 根据观测数据，更新每个粒子的权重。 重采样: 根据粒子权重，重新采样粒子，以消除权重低的粒子。 状态估计: 根据重采样后的粒子，估计系统的状态。 MATLAB提供了丰富的函数库，方便实现粒子滤波算法，例如：* randn 函数可以生成随机样本。* mvnrnd 函数可以生成多元正态分布的随机样本。* resample 函数可以根据权重进行重采样。

该 Matlab 程序可用于对相关数据进行滑动平均滤波处理。您可以更改程序中的 m 值，以设置滑动的窗口宽度。

此MATLAB程序用于仿真调频脉冲波雷达回波信号，可检测目标的速度信息。

收录了多种matlab实现的kalman滤波程序，供学习和下载。

Matlab代码包含三个子函数和一个主函数，能够对各种格式的图像（包括彩色和灰度图像）进行双边滤波处理。

本项目利用Matlab代码实现了扩展卡尔曼滤波器，通过激光雷达和雷达测量来准确估计运动对象的状态。项目要求确保估计误差（RMSE）低于指定的公差。您可以从Term 2 Simulator下载所需的项目文件，适用于Linux或Mac系统的安装。对于Windows用户，建议使用Docker、VMware或安装uWebSocketIO。详细的安装说明和版本要求请参考EKF项目课程中的uWebSocketIO入门指南。项目中的主要逻辑位于FusionEKF.cpp文件中，根据传感器类型（雷达或激光）初始化KalmanFilter实例的状态向量x_：雷达数据包括rho、phi、rho_dot，需要几何计算转换为px、py、vx、vy；激光数据则仅包含px和py。确保记录上一个时间戳中的测量数据。注意：项目开发与调试使用Xcode，相关文件可在原始Udacity回购中找到。