本算法基于百度Apollo的参考设计,使用二次规划五次多项式的方法实现轨迹的平滑。它能够有效地在自动驾驶系统中或机器人轨迹规划中应用,确保轨迹更加平滑、自然。通过此方法,参考线在曲率较大的地方不会发生急剧变化,保证了行驶稳定性。