根据ISO29515-2017个人隐私保护标准，介绍了中断程序的处理技术。图3展示了中断服务程序流程图，使用通用定时器2周期中断，并采用模块化设计。主要模块包括霍尔位置检测与换相控制、PWM控制、速度计算和AD采样模块。根据AD转换结果计算母线电流值，进行电流环调节。电流环周期为0.1ms，每次中断进行电流调节。根据霍尔位置信号判断是否换相，并设置换相触发标志位halltrig。速度达到期望值后设置速度闭环标志SpeedLoopFlag，根据SpeedLoopFlag决定固定或受控速度占空比，进行PWM和电流调节。最后，PWM控制根据halltrig更新PWM占空比。图4展示了BLDCM的本体模块，建立了基于Matlab/Simulink的BLDCM系统仿真模型，采用双闭环控制系统，速度环使用PI控制器，电流环采用电流滞环控制器。模块化设计提高了控制系统的可移植性，方便分析相电流、反电动势、电磁转矩和电机速度。