MATLAB导航科学计算库优化版提供教学资源：包括GPS、IMU经典15维ESKF松组合、VRU/AHRS姿态融合算法等。每个例子均附带数据集，要求MATLAB R2022a以上版本，并安装sensor fusion toolbox和navigation tool box。初始化方法：将\lib及其子目录加入MATLAB预设目录，或运行根目录下的init.m。