MATLAB源码用于严格分层线性规划中L2范数的加权方法存储库,适用于机器人控制。使用L1范数作为正则化步骤可以实现对机器人系统的稀疏或简约控制。此存储库包含提交给IEEE RA-L/ICRA审查的论文的源代码,正在审核中。即将发布的文档提升代码的可读性。实验视频展示了双臂控制中WLP-L1算法和WLP-L2算法的效果,以及对偶技巧的重构。对偶技巧的源代码可在对偶技巧文件夹中找到,用于将字典线性程序重新表述为单目标线性程序。要运行此代码,需要安装MATLAB和Yalmip工具箱,并建议安装免费学术许可证的Gurobi以重现报告的计算性能。另外,还提供了用于分层二次规划的未记录的对偶技巧的实现。该代码在Ubuntu 18.04LTS上测试,并包括Python3.7或更高版本的依赖项CasADi和PyBullet,用于任务功能的自动区分和优化求解器接口,以及模拟和可视化机器人运动。