MATLAB编程教程KUKA机器人DH表对齐与雅克比矩阵计算

压缩文件\"百变小强的程序.zip\"可能包含与\"百变小强\"相关的多功能机器人编程项目或教程，帮助用户掌握与此主题相关的软件和硬件设备。\"百变小强\"通常指一个具备多功能或可变特性的IT项目，可能用于教学编程或机器人技术。文件\"MixlyV1.4.4（机器人三四级）\"为主要内容，是Mixly图形化编程软件的版本号，专为初学者设计，尤其适用于三四级学生的机器人课程。Mixly采用积木式编程界面，支持Arduino和MicroPython等多种编程语言，用于教育领域培养编程概念和逻辑思维。

Matlab编程：机器人比赛的实现。实现了UCB E7机器人锦标赛的功能。

该matlab程序详细描述了Fanuc M10iA12机器人的DH模型，每个关节都有相应的转换矩阵。

基于DH参数的ABB6700-260机器人正运动学模型，输入各关节角度值，可计算得到各关节坐标系及末端法兰盘的位姿矩阵。

matlab环境下进行机器人圆弧插补的仿真，代码详细，便于理解与应用。

在5.2版本中的新特性中，除了引入一些新节点和进行底层工作外，我们将详细讨论以下内容：在工作流中支持循环结构；除数据表外，还介绍了用户自定义端口对象的新概念；通过新端口对象改进数据库连接性能；支持PMML在通用数据挖掘算法中的应用。在5.1版本中，对于工作流中循环结构的支持概念结构化为一个无环有向图，这意味着节点输出严格单向流动至前驱节点输入，但某些情况下需要重复执行工作流的部分以动态改变参数。

Peter Corke的《Robotics, Vision, Control》附带的Matlab机器人工具箱提供了广泛的功能和工具，支持机器人领域的研究与开发。

这个程序展示了一个模拟的双轮机器人平台的避障和导航。我使用了差动转向模型来模拟传动系统，这是对机器人驱动非常实用的模型。这种驱动系统能够直线行驶、跟踪圆弧并实现原地转弯。模拟机器人在一个以.png文件表示的环境中操作，其中黑色表示墙壁，白色表示平坦清晰的地形。测试包括一个自然障碍训练场和一个办公室环境，带有方形墙壁和角落。机器人能够在环境中自主导航，并覆盖大部分区域而不碰撞墙壁。算法包括：1.直行，除非传感器被阻挡；2.避开被阻挡的传感器；3.如果两侧传感器均被阻挡，转向最远处；4.转动直到两侧传感器均未被阻挡；5.继续直行（随机弧线）。请访问该网站获取更多有关演示、机器人技术及计算机视觉项目的视频信息：[http://www.shawnlankton.com/2006/02/robot-simula

一、rtdemo演示2二、坐标转换技术解析2三、齐次方程轨迹控制详述8四、正向运动学求解方法12四、动画效果展示18五、逆向运动学计算策略23六、雅可比矩阵与运动速度分析32七、逆向动力学计算方法45八、正向动力学模拟过程52