正解:通过给定六轴机器人各关节的角度,计算出机器人末端的空间位置。逆解:根据已知的机器人末端位置和姿态,计算出各个关节的角度值。模型:以ABB1600机器人为例,分析其逆解与正解的数学模型。
六轴机器人逆解与正解模型分析
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