涵盖了UR机器人的运动学建模与运动学正解与逆解的求解过程（解析法）。通过实际的机器人参数进行验证，确保该求解方法的正确性。同时，分析了机器人在运动过程中可能遇到的奇异位置问题，并编写了相应的Matlab程序进行仿真验证。