ICIEA2018_IEKF_LeastSquare_Comparison Matlab SLAM代码优化

这个存储库包含MATLAB或Python编写的SLAM算法代码。SLAM是指同时定位和地图构建，涵盖了来自LUH SLAM课程的代码示例。详细信息请参阅：

提供针对MCM2018美赛的Matlab代码，包括Lasso算法、模拟退火算法等现代启发式算法。 重点算法： 统计理论的基础算法： Lasso、k-nn、FS、LAR、PCA、LDA、BIC、SVM 现代启发式算法： 模拟退火算法、蚁群算法、遗传算法 参考： Trevor Hastie，《统计学习基础》 Jorge Nocedal，《数值优化》 Mehryar Mohri，《机器学习基础》 Ian Goodfellow，《深度学习》

MATLAB原始代码：LCSD_SLAM论文补充材料，包含影片示范。原始结果和MATLAB脚本已调整路径和模式运行。支持多种模式：模式1用于绘制与论文数字相匹配的预评估结果；模式2用于处理自定义结果并生成图表；模式3用于处理后的结果绘制。

本存储库包含Endo-SLAM数据集，涵盖胶囊和标准内窥镜记录的综合内窥镜图像。介绍了处理这些图像的Matlab代码及其对视觉里程计算法的影响。若使用此代码和数据集，请引用：Kutsev Bengisu Ozyoruk等人的研究。数据集分为结肠（18个子数据集）、胃（12个子数据集）和小肠（5个子数据集），其中4个子数据集模拟了专家肠胃科医生的息肉。视频演示实验设置和过程。

2020年9月，最新版本的EWave已经独立安装（EWave 2.0）。此版本现在是一个独立的程序，自动安装Runtime 9.3。更新包括边界稳定性、图标/初始图像更新和时间增量更改，以提升计算速度。EWave计划CAGEO2018的电波代码包含EWave.exe软件，是经编译的MATLAB GUI代码，可独立执行。安装此软件需MATLAB Runtime 9.2和Microsoft Office（Excel）。推荐在Windows 10 64位系统下使用。附带文件包括Data.xlsx，用于Finero橄榄岩样品数据模板检查及数据导入，以及Template.xlsx，一个空Excel文件供用户填写示例。EWave_Exe.zip包含源代码，可在MATLAB编辑器中执行，支持多线程计算。

姓名：刘振博 学号：201920 完成工作：一维状态量的Kalman Filter仿真，二维状态量的Extended Kalman Filter仿真，应用EKF实现2D-SLAM。系统建模：x+ = F_x * x + F_u * u + F_n * n，y = H * x + v。其中：F_x = 1；F_u = 1；F_n = 1；u = 1；H = 0.5；Q = 1；R = 1。状态先验：x = 0；P = 1e4。仿真初值：X = 7。仿真结果：二维状态量的EKF仿真系统模型：x+ = f(x, u, n)，y = h(x) + v。系统定义：x = [px py vx vy]'，y = [d, a]'，u = [ax, ay]'，n = [nx, ny]'，v = [vd, va]'。px+ = px + vx * dt，py+ = py + vy * dt，vx+ = vx + ax * dt + nx，vy+ = vy + ay * dt + ny，d = sqrt(px^2 + py^2)。

麻省理工学院授权的Matlab数据输入代码，适用于我们的随机非参数事件张量分解存储库（RFP-HP）。打开Matlab，运行文件“ Test_file_name_hybrid.m”获取模型，并使用“ Test_data_name_hybrid_more.m”进行对数似然测试。对于CP-PTF（CP-PP），打开Matlab，运行文件“ Test_file_name_v2.m”获取模型，并使用“ Test_file_name_more.m”进行对数似然测试。对于CPT-PTF（CPMarkov-PP），打开Matlab，运行文件“ Test_file_name_v2.m”获取模型，并使用“ Test_file_name_more.m”进行对数似然测试。对于GP-PTF（RFP-PP），打开Matlab，运行文件“ Test_file_n

提供了 MATLAB 2018b 的下载链接。

本课程介绍了如何用Python编写模块化代码，以分析模拟炎症数据集。课程强调了自动化分析步骤和代码功能的重要性，避免手动重复操作。学习者将了解如何利用循环和函数封装来优化数据分析过程。