阿尔穆夫ROS节点的代码依赖于OpenCV 3。由于ROS（jade）的预编译二进制文件链接到OpenCV 2，需要重新编译它们。执行以下命令以进行清理：“sudo apt-get remove ros-jade-cv-bridge”（删除cv_bridge及其所有依赖包），然后克隆并进入您的Catkin工作区。查找下载代码中的所有CMakeLists.txt文件并将find_package(opencv)改为find_package(opencv 3)。接着调用“catkin_make clean”命令。安装OpenCV 3：“sudo apt-get install ros-jade-opencv3”。现在执行catkin_make。重新编译所有必要的包后，使用MAVROS包测试offb_node脱离MAVLink节点。请注意，此代码不适用于无人机的实际操作！您可以将信任度设置为0.1，重复500次，然后将其设置为0.0。