Matlab数据输入代码姿势估计错误的最终诊断工具

matlab人体姿态估计的代码是用于人体姿势估计和跟踪的基准模型。我们的新项目已在上线，其中包括HRNet在多种视觉任务中的应用。最佳单个HRNet在COCO test-dev2017数据集上获得77.0的AP，在MPII测试集上获得92.3%的PCKh@0.5。我们的新存储库还支持SimpleBaseline方法，欢迎您尝试。此存储库的条目在相关竞赛中取得了显著成绩，是的官方pytorch实现。这项工作提供了令人惊叹的简单有效的基准方法，可激发和评估新的研究方向。我们在COCO关键点检测数据集上的最佳单一模型达到了74.3的mAP。所有模型均可供研究使用。

为了进行姿势估计的结构化特征学习，我们的工作涉及设置Matlab代码生成位置。我们自己编写了用于损失、通道丢失和混合插值的图层，可以在Caffe中使用。如果您不需要这些功能，可以选择使用自己的Caffe。执行make matcaffe以准备LMDB数据。运行Data_prepare.m生成所需的LMDB。对于训练Caffe模型，运行Baseline.sh脚本。可能需要预先训练的完全卷积模型。选择最佳模型进行测试，并使用TestModel.m查看结果。我们提供经过训练的LSP数据集模型（迭代= 3250）。如需测试，请下载并设置test_our_provided_model变量为true。

此Matlab代码multimodal_dbn_pose处理混合数据集中RGB和深度图像的姿势估计，特别是在严重遮挡条件下。我们采用Restricted Boltzmann机实现姿势估计。存储库包含重要文件如下：Yash_RBM/dbn_multi_modality_1_layer.m：浅层多模态DBN；Yash_RBM/dbn_single_modality_1_layer.m：1层高斯二进制RBM（基线）；Yash_RBM/dbn_single_modality_4_layer.m：4层单模态DBN。此外，还提供数据预处理文件：preprocess_cad60.py和cad60_dataset.py。为了重现我们的工作，请按以下步骤操作：步骤1：从指定链接下载CAD60存储库；步骤2：在当前目录下创建名为data/cad60_dataset/的目录结构，并将下载的文件夹放入cad60_directory；步骤3：运行preprocess_cad60.py；步骤4：执行cad60_dataset.py。

提供了ICCV 2017年会上关于PyraNet用于人体姿势估计的培训和测试Matlab代码。感谢杨伟、李爽、欧阳万里、李洪生和王小刚的贡献。安装依赖项：luarocks install hdf5、luarocks install matio、luarocks install optnet（可选）、luarocks install nccl（建议用于多GPU训练）。确保在使用多GPU训练时设置LD_LIBRARY_PATH以指向libnccl.so文件。数据集准备：创建符号链接指向MPII数据集的图像目录：ln -s PATH_TO_MPII_IMAGES_DIR data/mpii/images；创建符号链接指向LSP数据集的图像目录：ln -s PATH_TO_LSP_DIR data。

我们已基于此工作发布了新项目的代码和arXiv预印本，该代码和预印本是基于Wang等人撰写的论文“DenseFusion：通过迭代密集融合进行6D对象姿势估计”的实现。该模型接受RGB-D图像作为输入，预测每个对象在帧中的6D姿势。代码在Python中实现，包括DenseFusion模型、迭代优化模型和SegNet语义分割模型的完整实现。ROS代码未包含在内。支持Python 2.7/3.5/3.6，并建议使用PyTorch 0.4.1及以上版本。

使用FastICA创建音频应用程序，团队成员包括特里斯坦·布查德（Tristan Bouchard）、亚历克斯·马西奥特拉（Alex Masciotra）、托马斯·菲利彭（Thomas Philippon）、内耶·阿拉姆（Nayem Alam）。项目目标是在基于ARM Cortex-M4内核的STM IoT节点上使用STM32L4 MCU实施音频应用程序，通过快速独立分量分析（FastICA）算法进行盲源分离（BSS）。项目使用Keil μVision5 IDE进行Embedded-C编程，借助CMSIS-DSP库。

基于http://www.mathworks.cn/matlabcentral/fileexchange/6760-ashape-a-pedestrian-alpha-shape-extractor中的ashape包从一组x/y数据点中提取二维边界坐标。

利用MATLAB进行基于观察者的故障检测与诊断 该代码资源提供了一种基于观察者的故障检测与诊断（FDD）方案，适用于线性参数变化（LPV）系统。方案包含两种类型的观察者： 降阶LPV观测器（LPV-RUIO）：用于执行器故障的检测、隔离和估计。 全阶LPV未知输入观察器（LPV-UIOO）：用于传感器故障的检测、隔离和估计。 观察者的设计、收敛和稳定性条件基于线性矩阵不等式（LMI），确保了方案的可靠性。该方法的主要目标是为非线性系统提供一种基于新型模型的观察者技术进行故障检测和诊断。代码中包含两个典型化学工业过程的仿真结果，展示了该方法的实现和性能。 运行环境需求： 处理器：i5-3337U CPU @ 2.7 GHz（双核）或更高 内存：6 GB RAM 或更高 软件：MATLAB R2016b 或更高版本 相关论文： Emanuel Bernardi 和 Eduardo J. Adam. “基于观察者的工业过程故障检测和诊断策略”. 于：富兰克林学院学报 357（14 2020），第 9895-9922 页。ISSN：0016-0030。

作者：Daniel Tar，主管：Emmanuel Dean博士，Simon Armleder，Maximilian Bader。日期：2021年3月18日，位于慕尼黑。图片和视频存放在res文件夹。先决条件：使用ROS Melodic和util文件夹提供的库。准备步骤：导航至项目根目录，使用catkin_make编译项目。使用source devel/setup.bash获取bash设置。如果catkin_make失败，可尝试故障排除：运行命令catkin_make --pkg object_msgs。运行程序方法：在单独的终端中执行以下命令（确保提供setup.bash文件的来源）：启动模拟器：roslaunch tum_ics_ur10_bringup bringUR10-simulator.launch gui:=true；启动控制器：roslaunch tum_ics_ur10_controller_tutorial testSimpleEffortCtrl.launch。