该软件包提供了 Gibbs-RTSS 的 MATLAB 实现，该实现如马克·彼得·德森罗思（Marc Peter Deisenroth）和亨里克·奥尔森（Henrik Ohlsson）在 2011 年美国控制会议论文集（ACC 2011）中所述。
软件包还包含以下过滤器/平滑器的实现：
- Gibbs 滤波器/Gibbs-RTSS
- EKF/EKS
- UKF/URTSS
- CKF/CKS
运行 demo_nonlinear_model 可从论文中复制论文非线性示例的结果（图和数字）。
该代码需要 MATLAB R2007a 或更高版本。
(C) Marc Deisenroth，版权所有 2016
如果保留此版权声明，并且对所做的任何更改进行了注释，则出于任何非商业目的，任何人都可以复制、使用或修改此软件和随附文档。此软件和文档的分发不附带任何保证。
欢迎提供有关代码的反馈（有用性、错误、效率低等）。