单目视觉测距

该项目提供一个 MATLAB 脚本，可以实现一个简单的单目视觉测距管道，具有基本功能，如从图像序列估计 3D 场景结构。

Matlab标定：完成相机标定，获取相机内参和外参。 OpenCV立体校正：使用OpenCV进行图像校正，确保左右视图的对准。 BM、SGBM、GC算法匹配：利用匹配算法（包括Block Matching、Semi-Global Block Matching和Graph Cut）进行立体匹配。 三维重建：根据匹配结果，通过公式法（如三角测量）还原三维图像。此项目集成了博客上许多技术资料，适合有需要的人进行参考与实践。

MatLAB代码被用于处理移动平面机器人上仰视摄像机捕获的视频，以估计机器人在环境中不同气球（地标）的姿态和位置。当前实现基于SURF特征的相似性变换来计算视觉里程计，尽管存在累积误差和不同亮度条件下的挑战。HSV颜色空间被用于帮助准确找到地标的位置。

Momenergy函子指数的MATLAB实现，建立在复方差基础上，通过复值比对激光雷达扫描图像中总线和电机之间的差异，进行更精确的物体识别分析。基于素数比的函子用于检查momenergy的熵。示例数据来自125行MEMS激光雷达。

沉浸式的视觉体验，带您领略精彩瞬间。

超声波测距是一种常见的测量距离的技术，尤其适用于物体间距的测量。下面是一个简单的Python代码示例，可用于实现超声波传感器的测距功能。 代码示例 import RPi.GPIO as GPIO import time # GPIO模式设置 GPIO.setmode(GPIO.BCM) # 定义GPIO针脚 TRIG = 23 ECHO = 24 # 设置GPIO方向 GPIO.setup(TRIG, GPIO.OUT) GPIO.setup(ECHO, GPIO.IN) # 测距函数 def distance(): # 发射超声波 GPIO.output(TRIG, True) time.sleep(0.00001) GPIO.output(TRIG, False) # 记录发射和接收时间 while GPIO.input(ECHO) == 0: start_time = time.time() while GPIO.input(ECHO) == 1: stop_time = time.time() # 计算距离 time_elapsed = stop_time - start_time distance = (time_elapsed * 34300) / 2 return distance # 运行示例 try: while True: dist = distance() print(f\"Measured Distance = {dist:.1f} cm\") time.sleep(1) except KeyboardInterrupt: print(\"Measurement stopped by User\") GPIO.cleanup() 在此代码中，通过超声波发射和接收的时间差，计算出与目标的距离。此示例基于树莓派的GPIO模块编写，非常适合初学者了解超声波测距的原理与实现。

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Apache Spark 已成为提升 Apache Hadoop 环境的各种功能的引擎。对于大数据，Apache Spark 满足了许多需求，并本机运行在 Apache Hadoop 的 YARN 上。通过在 Apache Hadoop 环境中运行 Apache Spark，您可以获得该平台固有的所有安全、治理和可扩展性。Apache Spark 还与 Apache Hive 非常好地集成，并且利用集成安全功能可以访问所有 Apache Hadoop 表。

Machine Vision Toolbox（MVTB）适用于MATLAB版本4，提供了广泛的机器视觉和基于视觉的控制功能。该工具箱包含超过100个功能，涵盖图像文件的读写、采集、显示、过滤、斑点检测、特征提取等操作。通过网络摄像头输入，可以在MATLAB中实现视觉伺服系统。MATLAB的矩阵操作使得处理图像的数学形态学、单应性、视觉雅可比、相机校准和色彩空间转换变得简单直观。

第五章功能介绍5.1.GIS地理系统5.1.1.GIS简介地理信息系统（ Geographic Information System chen100ji）是在计算机硬件、软件系统支持下，对空间数据、属性数据和行业数据（如空间定位数据、图形数据、遥感图像数据、属性数据等）进行采集、储存、管理、运算、分析、显示和描述的技术系统。是一门集计算机科学、信息学、地理学等多门科学为一体的新兴学科，能实现复杂图案识别及空间建模和空间数据挖掘。 5.1.2.GIS组成山洪灾害监测预警指挥系统以GIS地理信息系统为基础，实现以下相应功能。GIS系统可以分为15个主要部分：硬件、软件、数据、人员和方法。下面简要介绍各个部分。 （１）硬件硬件是指操作GIS所需的一切计算机资源。目前的GIS软件可以在很多类型的硬件上运行，从中央计算机服务器到桌面计算机，从单机到网络环境。一个典型的GIS硬件系统除计算机外，还包括数字化仪、扫描仪、绘图仪、磁带机等外部设备。