线性控制

MATLAB开发：探索三自由度彪马机器人的非线性控制技术。

提供带有指定参数的非线性分数阶PID控制器的方程。

随着技术的进步，Matlab 2015b在多物理建模和线性控制方面展现出其强大的应用潜力。该软件包含了由Ivan Liebgott开发的控制'X模块，为工程师和研究人员提供了一个强大的工具，用于解决复杂的控制系统设计和模拟问题。

通过执行此M文件，您可以观察到默认传递函数的轨迹。在程序的开头，您将了解如何调整传递函数以优化控制效果。

探讨了非线性控制系统近似化技术的研究进展。非线性系统由于其复杂性和缺乏封闭解析解的特点，传统的线性系统工具不适用，因此近年来，近似化方法成为解决方案之一。详细介绍了伪线性化、扩展线性化、近似输入-输出线性化、近似反馈线性化以及中心流形与平均法等技术，这些方法通过不同的方式将非线性系统转化为更易处理的线性或近似线性形式，以便于系统分析和控制设计。

这个程序开发了一种用于搜索最优控制轨迹的准线性化算法，例如在KIRK的Optimal Control Engineering一书中实现的CSTR。

实验报告 实验名称：线性控制系统分析实训 教材：《MATLAB教程及实训（第三版）》 主编：曹戈 出版社：机械工业出版社 章节：第八章《线性控制系统分析实训》

虽然只使用了其中的一小部分内容，但是分享了与应用线性矩阵不等式解决控制问题相关的学习资料。

介绍了一种基于局部线性化模型的广义预测控制 (GPC) 方法，用于控制非线性双罐系统。该方法通过在平衡点附近对非线性系统进行线性化，并利用广义预测控制算法实现对罐体液位的精确控制。Simulink模型中包含了非线性双罐系统的动态模型、S函数控制器以及用于计算GPC系数的函数。 模型文件： TwoTank.mdl: Simulink 模型文件 T2Tank.m: 双罐系统 S 函数文件 T2TankControl.m: 控制器 S 函数文件 GPCcoef.m: 计算 GPC 系数的函数文件 Radial.m: 计算 sign(x)sqrt(|x|) 的函数文件 使用方法： 用户可以修改参考信号（阶跃函数）的最终值，但需要注意的是，该值不应偏离平衡点太多，以确保线性化模型的有效性。

MATLAB优选教程：设计线性化反馈的滑模控制系统PPT课件，提供了详细的教学资料和优质学习资源。