绝对可用的二级倒立摆模型

介绍了如何在 Simulink 中进行 二级倒立摆 的建模仿真，并使用 Matlab 编写 S函数，实现 LQR最优控制。这个过程经过多次测试，确保模型的可用性和控制的稳定性。

步骤一：Simulink建模

  1. 打开 Simulink 并新建模型文件。
  2. 构建二级倒立摆的物理模型，包含质量、阻尼、刚度等参数。

步骤二：编写Matlab S函数

  1. 通过 Matlab 脚本编写对应的 S函数。
  2. 定义输入输出接口，以便与Simulink模型进行交互。

步骤三：LQR最优控制

  1. 设置LQR控制的代价函数权重。
  2. 利用 LQR算法 计算控制增益，调节系统的稳定性。

该方法不仅实用，还能帮助读者深入理解倒立摆系统的控制原理。感谢支持！