计算状态反馈矩阵K，以确保ABK的特征值与指定的向量P相匹配。确保(A,B)可达性。同时返回可控规范形式的状态空间矩阵Atilde和Btilde，以及变换矩阵T（其中Atilde=TAinv(T)，Btilde=TB）。